Beste mensen,
Op de hogeschool heb ik de opdracht gekregen om een robot (wagentje) te bouwen.
De chasis van de robot hebben we gekregen, de rest moeten we zelf maken.
De opdracht is als volgt:
Op een terrein van 1m80 * 1m80 is ergens een cilindervormig voorwerp geplaatst (afmetingen d<4cm, gewicht <100g).
De robot moet dit voorwerp zo snel mogelijk vinden, opnemen en naar een verlichte zone brengen (zone is begrensd door zwarte lijn).
Programmeer programma: Flowcode
We maken gebruik van een: PIC 18F4455
Om het object te detecteren moeten we gebruiken maken van sensoren.
Maar de vraag is welke sensoren zijn hiervoor het best geschikt?
Ik dacht aan ultrasoon sensoren, of IR sensoren of ...
Waar het zonnetje staat op de tekening, is ook een zwart lijn voorzien, zodat door middel van een sensor onderaan de wagen de lijn kan worden gedetecteert, zodat de wagen weet dat hij daar zijn lading moet lossen.
De verlichte zone (een lamp of ledjes) moet ook worden gedetecteerd.
Deze sensoren worden uiteraard op de robot geplaatst en geprogrammeerd.
Dus welke sensoren zijn nodig:
Detectie object (cilindervorm)
Detectie object opnemen (deze worden best bevestigd aan de grijper)
Detectie zwarte lijn
Detectie licht
...
Mijn vraag naar jullie:
Het is zeker niet de bedoeling dat ik verwacht dat jullie het voor mij maken. Maar advies en ideeen zijn altijd welkom!!
I-Robot Project
I-Robot Project
- Bijlagen
-
- I-Robot.JPG (18.63 KiB) 11291 keer bekeken
If I'm not back in 5 minutes... just wait longer!
Even update, stand van zaken:
Ik dacht om gebruik te maken van een Ultrasoon sensor, maar je zit ook nog met een muur rond het rijoppervlak, deze muur is wel lager dan het voorwerp. Dus hij zou dan steeds het dichtzijnde voorwerp moeten detecteren...
Maar wat ik me nu afvraag is bij ultrasoon, wat detecteert hij, het object dat het dichtsbij ligt? Dus stel dat het voorwerp in het midden staat, en de muur staat bijvoorbeeld een meter erachter. De reikwijdte is 2m van de ultrasoon sensor, detecteert hij dan de muur of het object? Want hij stuurt toch enkel een signaal en ontvangt een signaal terug... dan kan hij hier toch geen onderscheid in maken?
Groeten, Keires
Ik dacht om gebruik te maken van een Ultrasoon sensor, maar je zit ook nog met een muur rond het rijoppervlak, deze muur is wel lager dan het voorwerp. Dus hij zou dan steeds het dichtzijnde voorwerp moeten detecteren...
Maar wat ik me nu afvraag is bij ultrasoon, wat detecteert hij, het object dat het dichtsbij ligt? Dus stel dat het voorwerp in het midden staat, en de muur staat bijvoorbeeld een meter erachter. De reikwijdte is 2m van de ultrasoon sensor, detecteert hij dan de muur of het object? Want hij stuurt toch enkel een signaal en ontvangt een signaal terug... dan kan hij hier toch geen onderscheid in maken?
Groeten, Keires
If I'm not back in 5 minutes... just wait longer!
-
Mat Janssen
- Moderator
- Berichten: 11594
- Lid geworden op: wo 10 dec 2003, 18:36
- Locatie: nederweert. .. .. .. .. .. .. .. .. .
Hallo,
Als je bij ultrasoon gepulst werkt is de echotijd ook nog bepalen voor de afstand.
Dan kun je gelijk zien of je in de buurt bent.
Groeten,
Bertus
Als je bij ultrasoon gepulst werkt is de echotijd ook nog bepalen voor de afstand.
Dan kun je gelijk zien of je in de buurt bent.
Groeten,
Bertus
Je hoeft niet alles te weten,als je het maar weet te vinden.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
-
GvH-E
- Berichten: 566
- Lid geworden op: zo 25 mar 2007, 22:41
- Locatie: Amersfoort. .. .. .. .. .. .. .. .. .
Naar mijn mening is ultrasoon voor de objectsignalering niet nauwkeurig genoeg omdat je dicht bij de muur veel reflecties zult ontvangen en op 1,8 mtr afstand geen onderscheid over bijv. 30 mm hor. kunt maken..
Bovendien heb je ook signalen nodig om de robot in de goede richting te sturen! Alles hangt van de nauwkeurigheid van het optische systeem af.
Ik zou wat betreft het object zoeken gaan denken aan twee laser-sensors (of vergelijkbaar) geplaatst voor op de robot en die hoger zijn opgesteld dan de muur en die muur dus ook niet zien.
De eerste keer moet de robot vanuit 1 positie gaan "rondkijken" of deze beide sensors tegelijk een hindernis zien. Dat is dan het object.
Vanuit deze positie moet de robot stoppen met rondkijken en vooruit rijden. Verliest 1 sensor het object dan moet aan de hand hiervan naar li. of re. gecorrigeerd worden. (tot beiden weer zien)
Vindt de robot geen object dan kan de robot van uit een andere willekeurige (?) positie opnieuw rondkijken.
Het is natuurlijk geen waterdicht systeem maar het gaat hier om het principe en het zien van de mogelijkheden, nadelen, enz.
Wanneer je ook bedrijven mag inschakelen en hun apparatuur gebruiken: fa. Sick.
Het terug vinden van de parkeerplaats is een op zichzelf staand iets.
Bijvoorbeeld: het d.m.v. een door een servomotor aangedreven schijf met daarop 2 optische ontvangers die de "lichtplaats" blijven volgen.
De hoek t.o.v. de robot zegt dan alles over de rijrichting terug. Een soort kompas, maar dan optisch.
Het zijn maar ideeen, succes, GvH-E
Bovendien heb je ook signalen nodig om de robot in de goede richting te sturen! Alles hangt van de nauwkeurigheid van het optische systeem af.
Ik zou wat betreft het object zoeken gaan denken aan twee laser-sensors (of vergelijkbaar) geplaatst voor op de robot en die hoger zijn opgesteld dan de muur en die muur dus ook niet zien.
De eerste keer moet de robot vanuit 1 positie gaan "rondkijken" of deze beide sensors tegelijk een hindernis zien. Dat is dan het object.
Vanuit deze positie moet de robot stoppen met rondkijken en vooruit rijden. Verliest 1 sensor het object dan moet aan de hand hiervan naar li. of re. gecorrigeerd worden. (tot beiden weer zien)
Vindt de robot geen object dan kan de robot van uit een andere willekeurige (?) positie opnieuw rondkijken.
Het is natuurlijk geen waterdicht systeem maar het gaat hier om het principe en het zien van de mogelijkheden, nadelen, enz.
Wanneer je ook bedrijven mag inschakelen en hun apparatuur gebruiken: fa. Sick.
Het terug vinden van de parkeerplaats is een op zichzelf staand iets.
Bijvoorbeeld: het d.m.v. een door een servomotor aangedreven schijf met daarop 2 optische ontvangers die de "lichtplaats" blijven volgen.
De hoek t.o.v. de robot zegt dan alles over de rijrichting terug. Een soort kompas, maar dan optisch.
Het zijn maar ideeen, succes, GvH-E
Vriendelijk bedankt GVH! Ik heb er veel aan, thnx!
Ik moet je wel gelijk geven
die laser sensoren, zijn die niet erg prijzig?
Bestaan die ook in kleine behuizingen, want als ik zoek op google, kom ik steeds vrij grote tegen.
Goed idee voor het volgen van het licht!
Ik moet je wel gelijk geven
die laser sensoren, zijn die niet erg prijzig?Bestaan die ook in kleine behuizingen, want als ik zoek op google, kom ik steeds vrij grote tegen.
Goed idee voor het volgen van het licht!
If I'm not back in 5 minutes... just wait longer!
-
GvH-E
- Berichten: 566
- Lid geworden op: zo 25 mar 2007, 22:41
- Locatie: Amersfoort. .. .. .. .. .. .. .. .. .
Prijzen weet ik niet, maar vragen bij die genoemde prof. fa. staat vrij.
En gelden er voor dit soort projecten andere prijzen?
Het probleem is dat je vanaf 0,1 tot c.a. 2.3 mtr (diagonaal?) op een schuin vlak van 40 mm. rond moet detecteren. en op c.a. 30 mm hor. afstand wederom zonder dat die 2 systemen elkaar beinvloeden. En goed werken tot de kleminrichting op de robot. (waarom niet horizontaal klemmen? Bij scheppen schuift het object weg?)
Ik denk dat je dat toch met optiek (lenzen?) moet doen.
Het is complexer dan het in eerste instantie lijkt, maar daar moet men achter komen.....
GvH-E
En gelden er voor dit soort projecten andere prijzen?
Het probleem is dat je vanaf 0,1 tot c.a. 2.3 mtr (diagonaal?) op een schuin vlak van 40 mm. rond moet detecteren. en op c.a. 30 mm hor. afstand wederom zonder dat die 2 systemen elkaar beinvloeden. En goed werken tot de kleminrichting op de robot. (waarom niet horizontaal klemmen? Bij scheppen schuift het object weg?)
Ik denk dat je dat toch met optiek (lenzen?) moet doen.
Het is complexer dan het in eerste instantie lijkt, maar daar moet men achter komen.....
GvH-E
Hallo,
In het boek "The robot builders bonanza" staat het een en ander over sensors en nog veel meer.
Het is hier de downloaden:
http://www.freebooksource.com/Engineeri ... onanza.htm
Groeten,
Bertus
In het boek "The robot builders bonanza" staat het een en ander over sensors en nog veel meer.
Het is hier de downloaden:
http://www.freebooksource.com/Engineeri ... onanza.htm
Groeten,
Bertus
Je hoeft niet alles te weten,als je het maar weet te vinden.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Ik snap niet zo goed wat je hiermee bedoeltGvH-E schreef: Het probleem is dat je vanaf 0,1 tot c.a. 2.3 mtr (diagonaal?) op een schuin vlak van 40 mm. rond moet detecteren. en op c.a. 30 mm hor. afstand wederom zonder dat die 2 systemen elkaar beinvloeden.
GvH-E
Horizontaal scheppen zal jammer genoeg niet lukken
want hier mogen we niets aan wijzigen (aan de grijper alleszins niet)Heel vriendelijk Bertus, maar de file bestaat precies niet meer
Mvg, Keires
If I'm not back in 5 minutes... just wait longer!
Hallo,
Sorry, Ik heb hem destijds wel kunnen downloaden.
Ik zal nog even verder kijken.
Groeten,
Bertus
Sorry, Ik heb hem destijds wel kunnen downloaden.
Ik zal nog even verder kijken.
Groeten,
Bertus
Je hoeft niet alles te weten,als je het maar weet te vinden.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
-
GvH-E
- Berichten: 566
- Lid geworden op: zo 25 mar 2007, 22:41
- Locatie: Amersfoort. .. .. .. .. .. .. .. .. .
[quote="Keires"][quote="GvH-E"]
Het probleem is dat je vanaf 0,1 tot c.a. 2.3 mtr (diagonaal?) op een schuin vlak van 40 mm. rond moet detecteren. en op c.a. 30 mm hor. afstand wederom zonder dat die 2 systemen elkaar beinvloeden.
GvH-E[/quote]
Ik snap niet zo goed wat je hiermee bedoeld :
Antwoord:
diameter object is 40 mm. Sensors als voorbeeld op 30 mm hartafstand evenwijdig vooruit.
De robot en het object kunnen onderling in de uiterste hoeken van het veld staan. Dat is geschat 2,3 mtr en min. 0,1 mtr. tot voor de grijper/schep.
Het probleem is dat je vanaf 0,1 tot c.a. 2.3 mtr (diagonaal?) op een schuin vlak van 40 mm. rond moet detecteren. en op c.a. 30 mm hor. afstand wederom zonder dat die 2 systemen elkaar beinvloeden.
GvH-E[/quote]
Ik snap niet zo goed wat je hiermee bedoeld :
Antwoord:
diameter object is 40 mm. Sensors als voorbeeld op 30 mm hartafstand evenwijdig vooruit.
De robot en het object kunnen onderling in de uiterste hoeken van het veld staan. Dat is geschat 2,3 mtr en min. 0,1 mtr. tot voor de grijper/schep.
Hallo,
Ik heb een pagina gevonden over sensors:
http://www.societyofrobots.com/sensors.shtml
En nog een pagina van iemand die zelf een robot heeft gemaakt:
http://home.tiscali.nl/janvr/robot/
Kijk hier vooral bij de electronics.
Groeten,
Bertus
Ik heb een pagina gevonden over sensors:
http://www.societyofrobots.com/sensors.shtml
En nog een pagina van iemand die zelf een robot heeft gemaakt:
http://home.tiscali.nl/janvr/robot/
Kijk hier vooral bij de electronics.
Groeten,
Bertus
Je hoeft niet alles te weten,als je het maar weet te vinden.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Ja ok, maar wat is het probleem dan juist? Wat ik dacht, aangezien de robot steeds in dezelfde startpositie start, om de robot even opzij te laten rijden, zodat hij volledig 360 graden kan draaien, om het voorwerp te detecteren, heeft hij voorwerp gedetecteert, dan rijdt hij er naartoe, maar idd met 1 sensor zal het moeilijk werken, en aangezien de auto nooit perfect recht rijdt, zullen we zeker moeten bijsturenGvH-E schreef: Antwoord:
diameter object is 40 mm. Sensors als voorbeeld op 30 mm hartafstand evenwijdig vooruit.
De robot en het object kunnen onderling in de uiterste hoeken van het veld staan. Dat is geschat 2,3 mtr en min. 0,1 mtr. tot voor de grijper/schep.
Thnx Bertus!
Grtz Keires
If I'm not back in 5 minutes... just wait longer!
Hallo,
Nog een idee voor de sensors. Ik ben hierbij uitgegaan van een rond refecterend object.
Zie tekening die ik gemaakt heb
Groeten,
Bertus
Nog een idee voor de sensors. Ik ben hierbij uitgegaan van een rond refecterend object.
Zie tekening die ik gemaakt heb
Groeten,
Bertus
- Bijlagen
-
- Robot sensors.jpg (12.77 KiB) 11151 keer bekeken
Je hoeft niet alles te weten,als je het maar weet te vinden.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Hallo,
Ik denk dat als je een laserdiode (b.v.zoals in een laser aanwijspen) gebruikt hier niet zoveel last van hebt, maar het kan geen kwaad.
Tussen de dichtbij en veraf sensors kun je eventueels schotjes zetten.
Je moet eerst zorgen dat je niet meer haaks op de muur staat.
Dan kun je ronddraaien tot je wat "ziet" en erop af gaan.
Groeten,
Bertus
Ik denk dat als je een laserdiode (b.v.zoals in een laser aanwijspen) gebruikt hier niet zoveel last van hebt, maar het kan geen kwaad.
Tussen de dichtbij en veraf sensors kun je eventueels schotjes zetten.
Je moet eerst zorgen dat je niet meer haaks op de muur staat.
Dan kun je ronddraaien tot je wat "ziet" en erop af gaan.
Groeten,
Bertus
Je hoeft niet alles te weten,als je het maar weet te vinden.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.
Als je iets vraagt lijk je misschien dom.
Als je niets vraagt blijf je dom.
Ik beantwoord geen vragen in PM's.
Dit gaat voorbij aan de ideeen van het forum,
het delen van informatie.